Det är inte mycket om Ingrid Elofsdotters barndom och uppväxt som finns nedtecknat. Men Petrus de Dacia, som på 1270-talet var lektor i Dominikanerbrödernas konvent i Skänninge, skriver i ett brev till Kristina av Stommeln att han hade sex "andliga döttrar" i Skänninge och Ingrid var en av dem.
Ingrid, en from adelsdam och änka, och hennes syster Kristina hade år 1272 börjat bära dominikanernunnornas ordensdräkt. Planerna på att starta ett kloster kom från Ingrids bröder Johan och Andreas Elofsson. Johan Elofsson var riddare och släkt med ärkebiskop Folke i Uppsala. Han var också svärfar till lagmannen Birger Persson, den Heliga Birgittas far, i dennes första äktenskap.
Hon reste bland annat till Rom för att få påvens tillstånd att grunda klostret. Ingrid hade fått ärva en stormannagård med tillhörande kyrka S:t Martin. År 1282 utfärdade Magnus Birgersson Ladulås ett kungligt skyddsbrev för klostret. Ingrid dog på hösten samma år. I början kallades klostret för S:t Martins kloster eftersom denna kyrka med namnet S:t Martins kyrka redan fanns på området. Namnet S:ta Ingrids kloster är en senare benämning.
Den Heliga Birgittas yngsta dotter var novis i S:ta Ingrids kloster då Birgitta och hennes make åkte på pilgrimsfärd till Santiago de Campostella. Birgitta hade tänkt sig en fortsatt klosterkallelse för dottern. Men Cecilias äldre bror, som var hennes tillfälliga förmyndare, tog henne ur klostret och gifte bort henne innan hon hann avge några klosterlöften.
S:ta Ingrids kloster fanns med i källorna fram till 1547 då Gustav Vasa gav order om att bryta stenen ur klosterbyggnaderna för att användas till slottsbygget i Vadstena.
Vid arkeologiska utgrävningar av klostret har man funnit flera tidigkristna gravmomunent från 1000-talet. Några av dem finns i den övertäckta källaren som finns på området och två av de mest välbevarade kan man se på museet i Rådhuset.